Во 2-й половине 1-го тысячелетия небольшие племенные группы постепенно стали объединяться в государство. В начале IX века племенной вождь Годфред подчинил своей власти Данию, юг
Швеции и Шлезвиг. В X веке Харальд Синезубый ввел в Дании христианство.
Еще в VIII века начались захватнические походы викингов. Эти походы не только преследовали торговые цели, но часто велись ради грабежа. В 811 году при Годфреде
датские викинги атаковали армию Карла Великого, а в 994 году предприняли осаду Лондона. В начале XI века в состав Датского государства входили восточная часть
Англии и
Норвегия.
В XII — XIII веках при королях Вальдемаре I Великом, и его сыновьях, Кнуде VI и Вальдемаре II Победителе датчане завоевали земли поморских славян, северную
Эстонию и Западно-Эстонские острова, однако удержать эти территории надолго не удалось.
XIV веке — в истории Дании начались смутные времена. Борьба феодалов за королевский престол, междоусобицы, заговоры, восстания привели к ослаблению централизованной власти. В 1332 — 1340 годах был даже период междуцарствия, когда страной правили дворяне. Германские феодалы отторгли часть датских земель. В этой обстановке король
Вальдемар IV по прозвищу Аттердаг (1340 — 1375) ценой ряда уступок сумел отстоять целостность страны. Стремление создать единый фронт в борьбе с Ганзейским союзом привело к политическому объединению скандинавских стран под эгидой Дании, закреплённому Кальмарской унией 1397 году. Дочь Вальдемара VI Маргарита (1375—1412) стала королевой Дании, Норвегии и Швеции. При наследнике Маргариты Эрике Померанском с 1429 году начался сбор пошлины с судов, проходивших через пролив Эресунн (Зунд). Зундская пошлина несколько веков была «золотой жилой» страны.
Кальмарская уния оказалась непрочной. С середины XV века датские короли фактически перестали править Швецией. Позиции датского дворянства настолько упрочились, что власть короля контролировалась государственным советом (ригсродом), состоявшим из крупнейших землевладельцев. Король Кристиан II (1513 — 1523) попытался отстранить этот орган от управления и ограничить привилегии дворян. Он предоставил горожанам
право внешней торговли и запретил помещикам продавать крестьян. Наступление на права шведов дало толчок их национально-освободительному движению, переросшему в восстание, которое возглавил Густав Ваза. Оно завершилось победой восставших и выходом Швеции из унии. Недовольные датские дворяне низложили Кристиана II, а его реформы были отменены.
В 1534 —1536 Дания была охвачена междоусобной войной, развязанной свергнутым Кристианом II, который заручился поддержкой ганзейского города Любека и крупнейших датских городов Копенгагена и Мальме. Одновременно против феодалов выступили крестьяне в Ютландии, однако это движение завершилось полным поражением восставших. Ставленник дворян король Кристиан III жестоко расправился с ними.
При Кристиане III была проведена церковная реформация. Государственной религией стало лютеранство. Земли католической церкви были конфискованы в основном в пользу дворян.
В XVII веке Дания потерпела поражение в нескольких войнах со Швецией, потеряла все территории на юге Скандинавского полуострова, острова Готланд и Эзель, а также отказалась от своих прав на Шлезвиг.
Во время правления Фредерика III в Дании утвердилась абсолютная монархия: с 1660 года королевская власть была объявлена наследственной. Дворянство было вынуждено платить налоги и пошлины.
В 1-й половине XVIII века Дания оставалась второстепенным европейским государством, позиции которого ослаблялись в связи с непрерывными спорами с Пруссией из-за Шлезвига и Гольштейна.
Участие Дании в наполеоновских войнах на стороне
Франции повлекло за собой людские и материальные потери. После поражения Наполеона в 1814 году Дания была вынуждена уступить Швеции Норвегию.
В 1814 году Дания первой среди европейских стран ввела обязательное школьное обучение всех детей в возрасте от 7 до 14 лет.
После отмены зундской пошлины в 1857 в стране установилась свобода торговли.
Под влиянием европейских революций 1830 и 1848 годов в Дании развернулась борьба за Конституцию, которая была принята в 1849 году и позволяла состоятельным слоям принимать участие в выборах в сословно-представительные собрания. В войне с Пруссией 1864 года Дания потерпела поражение и утратила Гольштейн, Лауэнбург и почти весь Шлезвиг.
В годы 1-й мировой войны Дания придерживалась политики нейтралитета и успешно торговала с обеими враждующими сторонами. По Версальскому договору в 1920 года в Шлезвиге был провёден плебисцит, в результате которого северная часть Шлезвига была
присоединена к Дании. С тех пор сухопутная граница страны не менялась.
В 1924 году Социал-демократическая партия победила на парламентских выборах, сформировала своё правительство и с тех пор с небольшими перерывами была ведущей в правительственной власти.
Во время 2-й мировой войны Дания в течение 5 лет была под оккупацией
Германии. После войны правящие круги Дании в своей политике ориентировались на западные державы и присоединились к НАТО, отказавшись от своего традиционного нейтралитета.
Во время 2-й мировой войны Исландия обрела независимость от Дании.
Фарерские острова с 1948 пользуются внутренней автономией (вошли в состав Дании вместе с Норвегией в 1380 году).
Датская колонизация Гренландии началась с 1721 года, по Конституции 1953 году она получила статус заморского амта, 1 мая 1979 Гренландия провозглашена «самоуправляющейся территорией в составе Датского королевства»